کنترل نرخ یاو و تشخیص و ایزولاسیون خطا برای یک خودروی برقی چهار چرخ محرک مستقل

در این مقاله، یک روش جدید تشخیص و ایزولاسیون خطا برای یک خودروی برقی چهارچرخ محرک پیشنهاد شده است. همچنین، جهت پایدارسازی جانبی این خودرو، یک کنترل­کننده بر اساس روش کنترل مد لغزشی پیشنهاد می­شود. کنترل­کننده پیشنهادی در سه سطح بالا، متوسط و پایین طراحی شده است. در سطح بالا، دینامیک­های مطلوب خودرو نظیر سرعت طولی مرجع و نرخ یاو مرجع مشخص می­شوند. سطح متوسط جهت به­دست آوردن نیروی رانش مطلوب و ممان یاو مطلوب بر اساس روش کنترل مد لغزشی طراحی شده است. در سطح پایین کنترل­کننده با تعریف یک تابع هزینه و مینیمم کردن آن به صورت بهینه، سیگنال­های گشتاور یا نیروی مناسب جهت اعمال به چرخ­ها مشخص می­شوند. به علاوه، در این مقاله یک روش جدید تشخیص و ایزولاسیون خطای محرک برای یک خودروی برقی چهارچرخ محرک بدون دیفرانسیل ارائه می­شود. روش تشخیص خطای پیشنهادی از مقایسه نسبت لغزش چرخ­های مختلف استفاده می­کند. با استفاده از این روش، موقعیت خطای محرک به دقت شناسایی شده و مقدار خطا تخمین زده می­شود. سپس کنترل­کننده پیشنهادی با استفاده از نتایج تشخیص خطا، اصلاح شده و با شرایط جدید وفق می­یابد. در نهایت، عملکرد کنترل­کننده پیشنهادی با شبیه­سازی­های انجام شده در محیط نرم­افزارهای MATLAB و CARSIM تأیید می­ گردد.